根据我国法律的相关规定，收养是指收养人依照法律规定，领养他人的子女为自己的子女，从而建立父母子女关系的法律行为。

收养关系一旦依法成立，即具有法律效力，被收养人与其生父母之间的权利义务关系消除，与收养人之间建立新的父母子女关系。

那么，因为父母失踪导致孩子被人收养，当父母回来后，收养关系还成立吗？

父母因故失踪，孩子处于无人抚养的状态时，有关单位或者个人可以向人民法院申请撤销失踪父母的监护权，并为孩子安排抚养。

在父母失踪的情况下，若孩子被他人收养，且收养程序符合法律规定，收养关系即依法成立。此时，孩子与生父母之间的法律关系终止，与收养人之间建立新的父母子女关系。

但是，在以下情况下，收养关系可以被解除：

（1）收养人与送养人协议解除收养关系的；

（2）收养人不履行收养义务、侵害被收养子女合法权益，送养人要求解除收养关系的；

（3）养父母与成年养子女关系恶化，无法共同生活的。

若失踪的父母回归后，想要恢复与孩子的亲子关系，需根据以下情况进行处理：

（1）若收养关系合法有效，且不存在可以解除收养关系的情况，失踪父母的要求可能无法得到法律支持，收养关系仍然成立。

（2）若收养人同意解除收养关系，或者存在可以解除收养关系的情况，失踪父母可以申请解除收养关系，恢复与孩子的亲子关系。

父母失踪后孩子被收养，父母回来后收养关系是否成立，需根据具体情况和法律规定来判断。在一般情况下，收养关系一旦依法成立，具有法律效力，失踪父母回归后难以直接恢复与孩子的亲子关系。

然而，若存在收养关系可以解除的情况，失踪父母可以依法申请解除收养关系。在此过程中，应充分尊重孩子的意愿，保障其合法权益，同时遵循法律规定，维护家庭和社会的和谐稳定。

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